Die Burg liess Přemysl Ottokar II. in der Hälfte des 13. Jahrhunderts erbauen, der gleichzeitig auch die Stadt Písek gründete.
Aus dieser Zeit stammt die gut erhaltene zweitälteste Brücke von Mitteleuropa (Nationales Kulturdenkmal).
Am anfyng des 15. Jahrhunderts hielt sich auch Wenzel IV. hier auf.
Am Anfang des 16. Jahrhunderts brannte die Burg nieder und dann wurde sie wüst.
Aus der ursprünglichen Burg erhielt sichh nur der Westtrakt.
heute dient er als Museum.